移動ロボットを作ってみる

Beagleboardを活用してみることにしました

構成


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■メインボード
あましていたbeagleboardを利用することにしました.
USBホストの機能を備えているので,USBカメラとUSB無線LANアダプタ,USB→DIOパラレル変換ボードを利用できそうです.

beagleboardではUSBカメラによって得た画像を母艦のPCに無線で送信,
母艦からは移動指示や制御量を受け取ります.
また受け取った移動指示をDIOボードを通じて出力します.

■サブボード
H8を使用します.
特に無くてもよさそうですが,リアルタイムOS使ってみたいなっていう含みも持たせて積んでおきます.
サーボの制御はこういったマイコンのほうが「勝手知ったる」感じでやりやすい気もします.

■電源
移動用モータの駆動のために単三電池4本を.
制御ボード用に単三電池6本を用います.
制御ボード用の電源は単三電池6本からレギュレータ通して5Vにします.


■母艦側
母艦側にも通信ソフトを走らせておきます.
ソケット利用した画像受信機能とカメラやモータの動作指示機能を有します.


こんなかんじ.


Beagleboardへのhandheld mojoのインストール


肝はドライバ周り.
これがうまくいかないと使い物になりません.

USB無線LANアダプタのGW-US54GXSが手元にあったので利用しました.
Zd1211というチップらしいのですが,カーネルオプションに見事に項目がありました.

カメラに関してはuvc対応のものが手元にあったので,同じくカーネルオプションでuvc関連にすべてチェックを入れる.

以上の設定が済んだらカーネル再構築してuImageを入れ替える.

構築したカーネルが動作したのを確認して,zd1211-firmwareをインストールすると動きました.
無線周りの詳細に関しては後々まとめます.



秋葉原で台車部品を買ってきました。
載せるだけで形になってきました。

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